散料云臺是一款為料場盤庫應運而生的3D檢測設備。使用散料云臺進行遠距離場景(約40~300米)的3D數(shù)據(jù)采集，云臺一次可獲取多次回波數(shù)據(jù)和RSSI（能量返回值），為料場盤庫提供精準的料堆3D數(shù)據(jù)源和物料表面反光特性。其中，基于散料云臺的料場盤庫應用工藝包可提供多云臺快速標定、體積測量與高低點測量等功能。

建模原理

應用 HDDM+實現(xiàn)具有多重回波功能的傳感器，構成散料云臺。在料場盤庫行業(yè)中，傳感器發(fā)射多脈沖激光并收到多個回波，使測量惡劣環(huán)境（如雨、雪、霧或灰塵）下的目標物成為可能，進而實現(xiàn)精準的物料檢測。散料云臺，運用球坐標系模型對場景進行三維重建，實現(xiàn)精準的空間3D建模。

應用優(yōu)勢

散料云臺為料場盤庫提供全面、穩(wěn)定的料堆3D數(shù)據(jù)源，且具備良好的抗灰塵能力、灰塵下無噪點數(shù)據(jù)表現(xiàn)、檢測遠距離黑色濕料的能力、高精度及暗斑物料檢測能力等。

抗灰塵檢測

散料云臺具備良好的灰塵穿透力。散料云臺運用了HDDM+測量法，在多重回波下，實現(xiàn) “前景的灰塵” 和 “后景料場輪廓” 區(qū)分檢測與獨立輸出。將“前景的灰塵”在數(shù)據(jù)源上進行高效過濾，從而實現(xiàn)精準的 “后景料場輪廓” 的快速掃描與3D建模。

暗斑物料檢測

散料云臺專注于解決料場盤庫行業(yè)痛點：“暗斑物料” 的感知 與 “遠距離料場檢測” 需求，常常是一對 “此起彼伏“ 的關系。前者的檢測，需獲得適當能量密度激光的激發(fā)，從而縮短 ”引起光衰“ 的可檢測距離；后者的實現(xiàn)，需要獲取足夠的漫反射激光能量，從而要求物料具備較高的漫反射比。然而，在實際應用中兩者同樣重要，卻此起彼伏，常得此失彼。

散料云臺采用了高性能模組，將“小光斑且能量穩(wěn)健“的脈沖激光（人眼安全）與”高敏感度“的光電探測器進行有機結合，實現(xiàn)遠距離下的黑色物料檢測。散料云臺為料場盤庫中的 ““暗斑物料的感知” 與 “遠距離料場檢測的需求”，提供準確且可靠的數(shù)據(jù)源，解決料場盤庫行業(yè)痛點。

高分辨率

散料云臺在球坐標模型下，方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。分辨率的調節(jié)，可通過設置云臺掃描速度、雷達角度分辨率與雷達掃描頻率來實現(xiàn)。料場的高分辨率3D數(shù)據(jù)，為料場后續(xù)的特征分析提供精細化與全面的三維數(shù)據(jù)源。

散料云臺分辨率調節(jié)范圍：

· 方位角的分辨率設置：由激光雷達角度分辨率決定

配置一：LRS4000雷達分辨率，可選擇范圍有0.02，0.04，0.06，0.08，0.1，0.12，0.24。

配置二：LMS511雷達分辨率，可選擇范圍有0.167，0.25，0.33，0.5，0.667，1。

· 俯仰角的分辨率設置：俯仰角的分辨率的計算公式為，分辨率(度)=云臺轉速度(度/秒)÷雷達掃描頻率(Hz)。如，俯仰角分辨率0.004度（云臺掃描速度0.1度/秒，雷達頻率為25Hz）；俯仰角分辨率0.08度（云臺掃描速度1度/秒，雷達頻率為12.5Hz）；俯仰角分辨率0.2度（云臺掃描速度5度/秒，雷達頻率為25Hz）。